今天，正運動(dong)技(ji)術為大家(jia)分享一(yi)下應用C++開發一(yi)個激光振(zhen)鏡的運動(dong)控(kong)制例程。我(wo)們主要從新建(jian)MFC項(xiang)目，添(tian)加函數庫(ku)講起，最(zui)后(hou)通過項(xiang)目實戰——激光振鏡打(da)標例程講解，來讓大家熟悉它(ta)的項(xiang)目開發。在(zai)正(zheng)式學習之前，我們(men)先了解一下正(zheng)運動技術的(de)運動控(kong)制器(qi)ZMC420SCAN。這款產品是(shi)20軸運動控(kong)制器(qi)。ZMC420SCAN 總線(xian)控(kong)制器支持(chi)(chi) ECAT/RTEX 總線(xian)連(lian)接，支持(chi)(chi)多達20軸(zhou)運動控(kong)制，支持(chi)(chi)直(zhi)線(xian)插補、任意圓弧插補、空間圓弧、螺旋插補、電子(zi)(zi)凸輪、電子(zi)(zi)齒輪、同步跟隨(sui)、虛擬軸(zhou)設置等；采用優化的網(wang)絡通訊協議可(ke)以實(shi)現實(shi)時的運動控(kong)制。ZMC420SCAN 總線控制器支持(chi)脈沖(chong)軸/總線軸/振鏡軸混合插補。ZMC420SCAN 支(zhi)持10路(lu)脈沖輸出(chu)與(yu)編碼(ma)器反(fan)饋且支(zhi)持4路(lu)振鏡(jing)軸，板載24點輸入，12點輸出(chu)，2AD，2DA，所有輸出(chu)口都支(zhi)持高速PWM控制(zhi)。
ZMC420SCAN使用一套(tao)API函數，支持(chi)C、C++、C#、LabVIEW、Python、Delphi等(deng)(deng)開發語言，支持(chi)VC6.0、VB6.0、Qt、.Net等(deng)(deng)平(ping)臺，支持(chi)Windows、Linux、WinCE、iMac等(deng)(deng)操作(zuo)系統。
圖2
ZMC420SCAN 的PWM 輸(shu)出(chu)受(shou)正常輸(shu)出(chu)功能(neng)的控制，輸(shu)出(chu)口(kou)“ON”狀態(tai)下才能(neng)進行PWM輸(shu)出(chu)，便(bian)于控制激光能(neng)量。ZMC420SCAN 的輸出(chu)0-7的具有(you)精準輸出(chu)的功(gong)(gong)能，每個輸出(chu)的精準輸出(chu)功(gong)(gong)能相互(hu)獨立，通(tong)過MOVEOP_DELAY 與AXIS_ZSET ，來設置每個MOVE_OP 指令是(shi)否使用精準輸出(chu)以(yi)及精準輸出(chu)的延(yan)時，從而實現激(ji)光的PSO 控制。ZMC420SCAN 的(de)輸(shu)出(chu)0-7支持精(jing)準(zhun)輸(shu)出(chu)且(qie)相互獨立，通過指令：MOVE_OP，AXIS_ZSET，MOVEOP_DELAY來分別控(kong)制激光的(de)開關，精(jing)準(zhun)輸(shu)出(chu)開關及延時(shi),從而實現激光PSO控(kong)制。
ZMC420SCAN支持XY2-100振鏡協議，支持運動控制與振鏡聯合插補(bu)運動。上位機通過(guo)網口與(yu)控制(zhi)器(qi)相(xiang)連，獲取對應(ying)控制(zhi)器(qi)的句柄(bing)，通過(guo)XY2-100協(xie)議控制(zhi)振鏡軸(zhou)，通過(guo)總線協(xie)議或者(zhe)脈(mo)沖模式(shi)控制(zhi)伺服或步進軸(zhou)。
本(ben)地(di)軸號4/5可(ke)以ATYPE=21 配置(zhi)(zhi)為(wei)第1個振鏡, 本(ben)地(di)軸號6/7可(ke)以ATYPE=21 配置(zhi)(zhi)為(wei)第2個振鏡，可(ke)通過 AXIS_ADDRESS 配置(zhi)(zhi)軸號。
新建MFC項目(mu) 添(tian)加函(han)數庫
1.在VS2017菜單“文件”→“新建”→“項(xiang)目(mu)”，啟動(dong)創建項(xiang)目(mu)向(xiang)導(dao)。
2.選擇開發語言為“Visual C++”和(he)程序類(lei)型(xing)“MFC/ATL”中(zhong)的(de)“MFC應用程序”。
3.選擇類型為“基于(yu)對話框”，下(xia)一(yi)步或者完(wan)(wan)成。下(xia)一(yi)步則往后繼續配置，完(wan)(wan)成就直(zhi)接完(wan)(wan)成即可(ke)。把類型選好，其(qi)他(ta)的可(ke)以在(zai)項目中(zhong)編輯。
4.找到廠(chang)家提(ti)供(gong)的光盤(pan)資料，路(lu)徑如(ru)下(64位庫為例(li))：
A.進入光(guang)盤資料找到PC函數文件夾。
B.選擇函數庫2.1。
C.Windows平(ping)臺。
D.根據需(xu)要選(xuan)擇對應的函數庫這里選(xuan)擇64位庫。
E.解壓(ya)C++的(de)壓(ya)縮包,里面有C++對應的(de)函數庫。
F.函數庫具體(ti)路徑如(ru)下(xia)。
5.將(jiang)廠商提供的C++的庫文件和相關頭文件復制到新建的項目(mu)里面。
6.在項目中添加靜態庫(ku)和(he)相(xiang)關頭文件。
靜態(tai)庫：zauxdll.lib, zmotion.lib
相(xiang)關頭文件(jian)：zauxdll2.h, zmotion.h
A.先右擊頭(tou)文件，接著(zhu)依次選擇:“添加”→“現有項”。
B.在彈出的(de)窗口中依(yi)次添加(jia)靜(jing)態庫和相關頭文件。
7.聲(sheng)明用到的(de)頭文件和定義(yi)控制(zhi)器連接(jie)句柄。
至此項目新建完成。
查看PC函數(shu)手(shou)冊 了解(jie)其用法
1.PC函(han)數手(shou)冊也在光(guang)盤資料(liao)里面，具(ju)體路徑如下：
2.PC編(bian)程，一般先(xian)根據控制(zhi)(zhi)器(qi)(qi)連接方式選擇對應的(de)連接函數連接控制(zhi)(zhi)器(qi)(qi)，返回控制(zhi)(zhi)器(qi)(qi)句柄(bing)。接著(zhu)用返回的(de)控制(zhi)(zhi)器(qi)(qi)句柄(bing)，實(shi)現對控制(zhi)(zhi)器(qi)(qi)的(de)控制(zhi)(zhi)。
3.比如通過網口連(lian)接控(kong)制(zhi)器(qi)(qi)(qi)，先使用(yong)ZAux_OpenEth（）鏈接控(kong)制(zhi)器(qi)(qi)(qi)，獲取控(kong)制(zhi)器(qi)(qi)(qi)句柄handle。
4.通過獲取到的(de)(de)控制器(qi)句柄handle，對控制器(qi)進行激光振鏡(jing)軸類型(xing)的(de)(de)設置。
第三(san)個參數的值(zhi)有以(yi)下(xia)的模式選擇，使用振鏡(jing)軸(zhou)(zhou)(zhou)需選擇軸(zhou)(zhou)(zhou)類(lei)(lei)型為21的模式，設置軸(zhou)(zhou)(zhou)為振鏡(jing)軸(zhou)(zhou)(zhou)類(lei)(lei)型，振鏡(jing)軸(zhou)(zhou)(zhou)類(lei)(lei)型系統(tong)周期與刷新(xin)周期都要比普通(tong)軸(zhou)(zhou)(zhou)快很多。
5.通過獲取(qu)到的控(kong)制(zhi)器句柄handle，控(kong)制(zhi)控(kong)制(zhi)器的振(zhen)鏡軸進行(xing)多(duo)軸運動控(kong)制(zhi)，可以(yi)進行(xing)搭配振(zhen)鏡軸與普通軸進行(xing)混(hun)合插(cha)補(bu)運動。
